二手工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)的基本結(jié)構(gòu)
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- 發(fā)布時間:2024-04-09
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二手工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)的基本結(jié)構(gòu)
RV減速器是旋轉(zhuǎn)矢量減速器的簡稱，廣泛應(yīng)用于二手工業(yè)機(jī)器人當(dāng)中，1985納博特斯克的前身帝人率先研發(fā)，由芯軸、端蓋、針輪、輸出法蘭、行星齒輪、曲軸組件、RV齒輪等部件構(gòu)成。
以上是二手工業(yè)機(jī)器人減速機(jī)圖：1=芯軸，2=端蓋，3=針輪，4=密封圈，5=輸出法蘭，6=行星齒輪，7=曲軸，8=圓錐滾柱軸承，9=RV齒輪，10=針齒銷，11=滾針，12=卡簧。
RV減速器的徑向結(jié)構(gòu)分為3層，由外向內(nèi)依次為針輪層、RV齒輪層（包括端蓋2、輸出法蘭5和組件7）、芯軸層；每一層均可獨立旋轉(zhuǎn)。
一、針輪層：外層的針輪3事實上是一個內(nèi)齒圈，其里側(cè)加工有針齒；外側(cè)加工有法蘭和安裝孔，可用于減速器的安裝固定。針齒和RV齒輪9間安裝有針齒銷10，當(dāng)RV齒輪9擺動時，針齒銷10可推進(jìn)針輪3相對于輸出法蘭5緩慢轉(zhuǎn)動。
二、RV齒輪層：減速器中間的RV齒輪層是減速器的核心，它由RV齒輪9、端蓋2、輸出法蘭5和曲軸組件7等構(gòu)件構(gòu)成，RV齒輪、端蓋輸出法蘭均為中空構(gòu)造，其內(nèi)孔用于安裝芯軸。曲軸部件7的數(shù)量與減速器規(guī)格有關(guān)，小規(guī)格減速器通常布置2組，中大規(guī)格減速器布置3組。
輸出法蘭5里側(cè)是加工有2-3個曲軸，7個安裝缺口的連結(jié)段，端蓋2和輸出法蘭，也稱輸出軸，5應(yīng)用聯(lián)接段的定位銷、螺釘并成一體。端蓋和法蘭的里面安裝有兩片可自由擺動的RV齒輪9，它們可在曲軸偏心軸的驅(qū)動下進(jìn)行對稱性搖擺，故又稱擺線輪。
曲軸部件是驅(qū)動RV齒輪舞動的軸，它一般有2-3組，并在圓周上呈對稱性分布。曲軸部件由曲軸7、前后支承軸承8、滾針11等零部件組合成。曲軸7的里面部位是2段驅(qū)動RV齒輪擺動的偏心軸，偏心軸設(shè)在輸出法蘭5缺口上；偏心軸的外圓上安裝有驅(qū)動RV齒輪9擺動的滾針11；當(dāng)曲軸旋轉(zhuǎn)時，2段偏心軸將分別驅(qū)動2片RV齒輪9進(jìn)行180o對稱性搖動。曲軸7的轉(zhuǎn)動利用后端的行星齒輪6驅(qū)動，它與曲軸一般為花鍵連接。
三、芯軸層：芯軸1安裝在RV齒輪9、端蓋2、輸出法蘭5的中空內(nèi)壁，其形狀與減速器傳動比有關(guān)，傳動比較大時，芯軸直接加工成齒輪軸；傳動比較小時，它是一根后端安裝齒輪的花鍵軸。芯軸上的齒輪稱為太陽輪，它和曲軸的行星齒輪6嚙合，當(dāng)芯軸旋轉(zhuǎn)時，可根據(jù)行星齒輪6，同時驅(qū)動2-3組曲軸旋轉(zhuǎn)、帶動RV齒輪擺動。減速器用于減速時，芯軸一般連接輸入驅(qū)動軸，故又稱輸入軸。
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