長沙鵬聚機器人是一家專業從事二手焊接機器人、庫卡機器人、發那科機器人、蓋梁骨焊接機器人、機床上下料機器人、搬運碼垛機器人、安川機器人、噴涂機器人、雕刻機器人、點焊機器人、機器人安裝調試售后維護保養、工業機器人租賃批發廠家，產品暢銷湖南、江蘇、山東、河北、深圳、佛山、長春等全國各地。

十年誠信口碑

內頁新聞資訊頭部廣告

FANUC發那科機器人碼垛編程詳細講解

分類:鵬聚資訊
發布時間:2024-04-09
Visits:0

FANUC發那科機器人碼垛編程詳細講解

詳情

1. 碼垛功能的定義

對幾個具有代表性的點進行示教，即可以從下層到上層按照順序堆疊工件。

2. 碼垛的種類

碼垛 B:包括碼垛B（單路徑模式）和碼垛BX（多路徑模式）適用于工件姿勢恒定，堆疊時的底面形狀為直線或四角形。碼垛 E:包括碼垛E（單路徑模式）和碼垛EX（多路徑模式）。適用于復雜的堆疊模式（工件姿勢改變，堆疊時的底面形狀不是四角形）。

3. 碼垛指令

（1）碼垛指令格式：碼垛指令基于碼垛寄存器的值，根據堆疊模式計算當前的堆疊點位置，并根據路徑模式計算當前的路徑，改寫碼垛動作指令的位置數據。

（2）碼垛動作指令：以使用具有趨近點、堆疊點、回退點的路徑點作為位置數據的動作指令，是碼垛專用的動作指令。該位置數據通過碼垛指令每次都被改寫。

（3）碼垛結束指令：計算下一個堆疊點，改寫碼垛寄存器的值。

（4）碼垛寄存器：用于碼垛的控制。進行堆疊點的指定、比較、分支等。

4. 碼垛示教

（1）選擇碼垛程序

（2）輸入堆棧初始數據

（3）示教堆上樣式

（4）示教路徑模式

5. 碼垛作業課題演示

如圖 4-1、4-2 所示動作循環，在輸送帶 P3 進行工件抓取，在托盤上進行碼垛。

用示教器編寫程序，程序如下：

1：J PR[1] 100% FINE ；移動至待命位置 P1

2：LBL[1] ；標簽 1

3：J PR[2] 100% FINE ；移動至待命位置 P2

4：WAIT RI[12]=ON ；等待抓料位有料

5：L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動至抓料位 P3

6：WAIT 1.00(sec) ；等待 1S

7：RO[11]=ON ；抓手閉合閥 ON

8：WAIT RI[11]=ON ；等待抓手閉合開關 ON

9：RO[11]=OFF ；抓手閉合閥 OFF

10：PALLETIZING-B_1

11：J PAL_1[A_1] 80% FINE ；移動至趨近點

12：L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動至堆疊點

13：RO[10]=ON ；抓手張開閥 ON

14：WAIT RI[10]=ON ；等待抓手張開開關 ON

15：RO[10]=OFF ；抓手張開閥 OFF

16：L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE；移動至回退點

17：PALLETIZING-END_1

18：JUMP LBL[1] ；跳轉至標簽 1

6. 注意事項

（1）要提高碼垛的動作精度，需要正確進行 TCP 的設定。

（2）碼垛寄存器，應避免同時使用相同編號的其他碼垛。

（3）碼垛功能，在三個指令也即碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結束指令存在于一個程序而發揮作用。即使只將一個指令復制到子程序中進行示教，該功能也不會正常工作，應注意。

（4）碼垛編號，在示教完碼垛的數據后，隨同碼垛指令、碼垛動作指令、碼垛結束指令一起被自動寫入。不需要在意是否在別的程序中重復使用著碼垛編號（每個程序都具有該碼垛編號的數據）。

（5）在碼垛動作指令中，不可在動作類型中設定“C”（圓弧運動）。

Keywords:

上一個: 搬運碼垛機器人工作站由哪些組成

下一個: 搬運碼垛機器人工作站由哪些組成

上一個: 搬運碼垛機器人工作站由哪些組成

下一個: 搬運碼垛機器人工作站由哪些組成

二手碼垛機器人的價值與應用前景 [ 2025-04-29 ]

在工業自動化快速發展的背景下，碼垛機器人作為物流和生產環節的重要設備，憑借其高效、精準的特點，成為企業降本增效的關鍵工具。然而，全新設備的高昂成本讓部分中小企業望而卻步，而二手碼垛機器人憑借其高性價比，逐漸成為市場關注的焦點。

二手焊接機器人：制造業降本增效的明智選擇 [ 2025-04-28 ]

在制造業智能化升級的浪潮中，焊接機器人憑借高精度、高效率的優勢成為生產線上的核心設備。然而，全新自動化設備的采購成本往往讓中小企業望而卻步。在此背景下，二手焊接機器人憑借其獨特的性價比優勢，正成為企業實現技術升級的重要選擇。

安川噴涂機器人EPX2900：高精度與高可靠性的行業標桿 [ 2025-04-21 ]

在汽車制造、家電涂裝、工程機械等行業，噴涂工藝的精度、效率和環保性直接決定產品質量與生產成本。安川電機（YASKAWA）作為全球工業機器人“四大家族”之一，推出的EPX2900噴涂機器人，憑借其卓越性能與技術創新，成為噴涂領域的高端標桿設備。本文將從技術參數、核心優勢及行業應用全面解析這款“涂裝專家”的硬核實力。

二手工業機器人：中小企業降本增效的“隱形王牌” [ 2025-04-10 ]

在智能制造浪潮中，工業機器人已成為生產效率的代名詞，但高昂的價格卻將許多中小企業拒之門外。二手工業機器人的崛起，正以“低成本、高性能”的優勢，打破這一困局，成為制造業降本增效的新引擎。

二手工業機器人：降本增效的“隱形引擎” [ 2025-03-31 ]

在智能制造浪潮下，工業機器人已成為現代工廠的“標配”。但對于中小型企業而言，動輒數十萬元的新設備采購成本，往往成為自動化轉型的攔路虎。二手工業機器人市場的崛起，正為這些企業打開一扇低成本擁抱智能化的窗口。

重磅到貨！二手庫卡KR210機器人本體低價搶購，助力工廠“降本增效”新機遇！ [ 2025-03-20 ]

立即搶占高效庫卡機器人，讓庫卡機器人成為您降本增效的“超級員工”！ ??

安川噴涂機器人EPX2900到貨速遞：高效噴涂新利器，助力產業升級 [ 2025-03-20 ]

近日，安川電機（YASKAWA）最新一代噴涂機器人EPX2900正式到貨！作為工業機器人“四大家族”之一的明星產品，EPX2900憑借其高精度、高效率、超長耐用性，成為汽車、家電、工程機械等行業的噴涂作業升級利器。

庫卡機器人碼垛應用：高效、精準的自動化解決方案 [ 2025-03-18 ]

庫卡機器人在碼垛應用中的卓越表現，不僅提高了生產效率，還為企業節省了成本，保障了產品質量。隨著自動化技術的不斷發展，庫卡機器人將繼續在更多領域發揮重要作用，推動制造業和物流行業的智能化升級！

互動留言

WRITE A MESSAGE TO US