對(duì)幾個(gè)具有代表性的點(diǎn)進(jìn)行示教,即可以從下層到上層按照順序堆疊工件。
碼垛 B:包括碼垛B(單路徑模式)和碼垛BX(多路徑模式) 適用于工件姿勢(shì)恒定,堆疊時(shí)的底面形狀為直線或四角形。碼垛 E:包括碼垛E(單路徑模式)和碼垛EX(多路徑模式)。適用于復(fù)雜的堆疊模式(工件姿勢(shì)改變,堆疊時(shí)的底面形狀不是四角形)。


(1)碼垛指令格式:碼垛指令基于碼垛寄存器的值,根據(jù)堆疊模式計(jì)算當(dāng)前 的堆疊點(diǎn)位置,并根據(jù)路徑模式計(jì)算當(dāng)前的路徑,改寫碼垛動(dòng)作指令的位置 數(shù)據(jù)。
(2)碼垛動(dòng)作指令:以使用具有趨近點(diǎn)、堆疊點(diǎn)、回退點(diǎn)的路徑點(diǎn)作為位置 數(shù)據(jù)的動(dòng)作指令,是碼垛專用的動(dòng)作指令。該位置數(shù)據(jù)通過(guò)碼垛指令每次都被改寫。

(3)碼垛結(jié)束指令:計(jì)算下一個(gè)堆疊點(diǎn),改寫碼垛寄存器的值。
(4)碼垛寄存器:用于碼垛的控制。進(jìn)行堆疊點(diǎn)的指定、比較、分支等。

如圖 4-1、4-2 所示動(dòng)作循環(huán),在輸送帶 P3 進(jìn)行工件抓取,在托盤上進(jìn)行 碼垛。
1:J PR[1] 100% FINE ;移動(dòng)至待命位置 P13:J PR[2] 100% FINE ;移動(dòng)至待命位置 P24:WAIT RI[12]=ON ;等待抓料位有料5:L PR[3] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至抓料位 P38:WAIT RI[11]=ON ;等待抓手閉合開(kāi)關(guān) ON11:J PAL_1[A_1] 80% FINE ;移動(dòng)至趨近點(diǎn)12:L PAL_1[BTM] 100mm/sec FINE ;移動(dòng)至堆疊點(diǎn)13:RO[10]=ON ;抓手張開(kāi)閥 ON14:WAIT RI[10]=ON ;等待抓手張開(kāi)開(kāi)關(guān) ON15:RO[10]=OFF ;抓手張開(kāi)閥 OFF16:L PAL_1[R_1] 100mm/sec FINE;移動(dòng)至回退點(diǎn)17:PALLETIZING-END_1
18:JUMP LBL[1] ;跳轉(zhuǎn)至標(biāo)簽 1
(1) 要提高碼垛的動(dòng)作精度,需要正確進(jìn)行 TCP 的設(shè)定。(2) 碼垛寄存器,應(yīng)避免同時(shí)使用相同編號(hào)的其他碼垛。(3) 碼垛功能,在三個(gè)指令也即碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、碼垛結(jié)束指令 存在于一個(gè)程序而發(fā)揮作用。即使只將一個(gè)指令復(fù)制到子程序中進(jìn)行示教,該功能也不會(huì)正常工作,應(yīng)注意。(4) 碼垛編號(hào),在示教完碼垛的數(shù)據(jù)后,隨同碼垛指令、碼垛動(dòng)作指令、 碼垛結(jié)束指令一起被自動(dòng)寫入。不需要在意是否在別的程序中重復(fù)使 用著碼垛編號(hào)(每個(gè)程序都具有該碼垛編號(hào)的數(shù)據(jù))。(5) 在碼垛動(dòng)作指令中,不可在動(dòng)作類型中設(shè)定“C”(圓弧運(yùn)動(dòng))。