Robot 為自動化設備，但在自動化運轉之前，必須先告訴Robot 要自動完成哪些動作，透過「撰寫Robot 程序」可達到此目的。
Robot 程序主要由「動作指令」構成，只要熟悉手動操作Robot 的方式，將Robot 移動到欲記錄的位置，即可在「教點」的同時完成動作指令與Robot 程序。
本單元將介紹如何撰寫簡單的Robot 程序。
一、建立新程序(CREATE)
與許多計算機軟件一樣，首先需要「開新檔案」，建立一個新的Robot 程序。
按下
進入Robot 程序選擇一覽表。
此時
功能應顯示為CREATE，若不是，請按
切F1~F5的功能鍵至下一列，即可出現CREATE。
上圖畫面中，
的右方有「>」符號，代表F1~F5 功能鍵有其他功能可
供換。按下
CREATE 以建立一個新的Robot程序，此時顯示以下畫面等待輸入程序名稱：
程序名稱有以下限制：
1. 不可與其他已存在的程序名稱相同。
2. 由英文大寫字母、數字、_(底線)組成。
3. 共1～8 個字符。
4. 第1個字必須是英文字母。
5. 中間不可有空格。
請先將教示盤的開關切換到ON的位置，程序名稱輸入完成請按兩次，進入程序編輯畫面。
出現此畫面代表新程序建立完成。
二、點位教導(Teaching)
此時
功能應顯示為POINT，若不是，請按
切換F1~F5 的功能鍵至下一列，即可出POINT。
切換到手動模式，將Robot 手動移動到需求的位置。按下
POINT，將出現4 個選項。
雖然這些選項各有其不同意義，但目前請任意選其中一個，例如選
。
即可記錄現在Robot 的位置，并同時撰寫一行動作指令。如上圖。接下來繼續手動移動Robot 到下一個位置，按下
＋
POINT，即可記錄第2 個位置，并撰寫第2行動作指令。
＋ 
POINT 代表上述4 個選項中，沿用上次選擇的選項。如此重復進行每一個位置的點位教導，即可完成如下的程序。
此程序會使Robot 執行如下的動作，從Robot現在位置移動到第1 個記錄位置，然后移動到第2個記錄位置，再移動到第3 個記錄位置。
三、手動測試
我們可以在撰寫Robot 程序的過程中，隨時手動測試此程序。(不一定要整個程序完成后才測試)基于安全的考量，建議測試時將Robot 總速度Override 放慢，或切換到T1 慢速教導模式。測試時請先進行STEP 單段狀態測試，按下
鍵可切換狀態：
接著把光標移到程序第一行，也就是行號「1」為反白。按下
＋ 
，即可進行單段測試，
也就是Robot 程序每次只執行一行。所謂的
＋
是指：
按著不放， 
單擊放開，即開始執行程序動作，此時程序會進入「運轉中」的狀態。
程序執行完畢時，即使不放開
，動作也會停止。
若程序未執行完成就放開
，則動作暫停，程序進入PAUSED「暫停狀態」。
只單段執行完某行程序，也會進入「暫停狀態」。暫停狀態下，再次按下
＋
即可繼續執行程序，例如把未完成的該行程序動作做完，或者繼續下一行程序。程序全部執行完成后，就不再出現暫停狀態，而是呈現ABORTED「已終止狀態」。
STEP 單段狀態測試沒有問題的話，按
鍵切換為連續狀態，重新測試此程序連續動作。
若連續測試也沒有問題，則可以將Robot 總速度Override 調整為自動生產時需要的速度，并切換到T2 全速教導模式，繼續測試。
四、動作指令之說明
接下來詳細說明所謂動作指令的意義。動作指令除了程序行號之外分為四個部分：
動作型式有下列三種：
·
J Joint 關節動作
·
·
L Linear 直線動作
·
·
C Circular 圓弧動作
·
關節動作J是指，藉由6個關節各自獨立轉動，6軸同時開始并同時停止動作，以到達目標位置的姿勢，因此其路徑通常不是直線。
直線動作L 是指，工具中心點TCP從起始位置到目標位置的路徑強制為直線，除了瞬間的加速度、減速度之外，基本上是等速運動。另一種情況也可以使用直線動作L，如下圖所示。
在此例中Robot 并未產生任何直線路徑，TCP 維持在原來位置，僅將Robot 末端工具繞著TCP 做旋轉。需要注意的是這種情況可使用不同的速度單位deg/sec(每秒多少度)，來決定Robot 的等速旋轉角速度。稍后我們會再詳細介紹「速度」。
圓弧動作C是指，工具中心點TCP 從起始位置，中途繞到「經過位置」，到目標位置的路徑強制為圓弧。所以點位教導時要多教一個「經過位置」。除了切割用途之外，圓弧動作C 比較少用。
如需更詳細的資料，請參閱FANUC 原廠手冊，或洽詢發那科工程師。
P[1]指的是此Robot 程序中的第1 個教導位置，同樣的道理，第2 個教導位置就是P[2]、第3個教導位置就是P[3]。但是P[1]不一定要在第1 行程序裡，而且在不同行中，P[1]也可以重復出現，這樣可以移動到同樣的位置上。在一個動作指令中，只記錄了一個教導位置
(圓弧動作C 除外)，這表示動作指令儲存的是「位置」而非「路徑」，例如：
1: J P[1] 100% FINE
這個動作指令，指的是從「現在位置」(或上個動作指令的結束位置)移動到P[1]。
所以 Robot 在不同的位置上執行這一行程序時，會顯現不同的動作路徑。
動作指令的第3部份是速度，當動作形式為J的時候，速度通常是以%來表示。100%代表最快的速度，若動作不需要太快，可將速度降為50%、20%、5%、1%等速度，可接受1～100 的整數%。
當動作形式為L或C 的時候，速度通常是以mm/sec(每秒多少公厘)來表示。最高速度各機種略有不同，但絕大部分機種至少可輸入2000 mm/sec之速度。可依需求輸入1 以上的整數速度值。
動作指令的第4部份是連續性，基本上有「FINE 精確」、「CNT連續」兩種選項。FINE 指的是此動作指令會精確停頓在此教導位置上，相對地CNT 則會以連續動作為優先，不一定精確經過該點，如下圖所示。
此圖是顯示以下幾種不同情況的路徑：
L P[2] 500 mm/sec FINE
L P[2] 500 mm/sec CNT0
L P[2] 500 mm/sec CNT50
L P[2] 500 mm/sec CNT100
FINE 的路徑在P[2]會有明顯的停頓，且精確停留在P[2]的教導點位上。
CNT0 雖然與FINE 的路徑相同，但在P[2]不會停頓，繼續往P[3]移動。
CNT100 是最遠離P[2]的路徑，但動作的連續性最佳，
而CNT50 則是介于CNT0、CNT100 中間的路徑。
CNT 值可輸入0～100 的整數。
基本上像是夾取位置、加工位置、放置位置這種精確性高的點位，建議使用FINE。而路徑的經過位置、附近無干涉碰撞的疑慮時，則建議用CNT，以增加Robot 動作的平順度，同時循環周期時間(Cycle Time)也會略快一些。以下是幾個動作指令的范例與意義。
1: J P[1] 100% FINE
精確地以關節動作100%的速度
由現在位置移動到P[1]
2: L P[2] 500mm/sec CNT100
優先考慮100%
連續性以直線路徑500mm/sec
的速度由前一位置移動到P[2]
3: L P[3] 500mm/sec FINE
精確地以直線路徑500mm/sec 的速度
由前一位置移動到P[3]
另外動作指令的后面也可以追加「附加命令」，例如加速度的控制等。
五、動作指令的修改
動作指令的內容可以修改。若要變更數值，只要將光標移動到數值上，直接輸入數字，按
下即可。
例如將J P[1] 100% FINE 的速度100%變更為50%，只要把光標移動到數值100 處，按下，
，即可變更。同樣的方式也可以修改P[ ]的位置號碼、CNT 值等。
此外文字內容也可以修改，只要將光標移動到文字上，按
[CHOICE]選擇即可。
例如將J P[1] 100% FINE 的動作型式的J并更為L，只要將光標移動到J 處……
并選擇第2 個選項Linear，即可變更。同樣的方式也可以修改速度單位、連續性等。
前面「點位教導」的部分提到，
POINT有4 個默認選項。
此時按下
ED_DEF 則可修改此預設選項的形式，修改完成后再按
DONE，即可完成。
六、點位修正(TOUCHUP)
已經完成的動作指令如需要修改點位，可依以下方式進行。
先將光標移動到欲修正點位的行號上，接著將Robot 手動移動到新位置，按下
＋
TOUCHUP 即可。若不是顯
示TOUCHUP，請按切
換F1~F5 的功能鍵至下一列。
如上圖，當P[1]前面出現「@」的符號時，表示現在Robot 的位置與P[1]相同。(或者非常接近P[1])
七、加入批注
前述的點位教導均是以「自動編號」方式表示不同的位置，當程序中有許多點位時，將難以理解該位置的意義，此時可將位置加入批注。
將光標移動到位置編號上，按，
此時可輸入批注內容。
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